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行业动态

工业机器人的Rv减速器
宁波海 曙东立机电设备有限公司   2019-05-10 08:37:51 作者:admin 来源: 文字大小:[][][]

 

 RV传动一 种全新的传动方式,它是在 传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克 服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平 稳等一系列优点。

  以RV-E型减速机为例

    *减速部…正构

    输入轴 的旋转从输入齿轮传递到直齿轮,按齿数比进行减速。这是*减速部。

    第2减速部…差动齿轮减速机构

    直齿轮 与曲柄轴相连接,变为第 二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分,通过安装RV齿轮。另外,在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿,以同等的齿距排列。

    如果固 定外壳转动直齿轮,则RV齿轮由 于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如 果曲柄轴转动一周,则RV齿轮就 会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时,外壳侧成为输出侧。

  二、RV减速机 对机器人的重要性

    机器人*关节到 第四关节全部使用RV减速机,轻载机 器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机 器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言,每台机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界机器人销量18万台,需使用减速机90万台。

    工业机 器人的动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服 电机本身就可以实现调速,为什么 工业机器人还需要减速器呢?工业机 器人通常执行重复的动作,以完成相同的工序;为保证 工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对工业 机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,提高和 确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减 速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时,一味提 高伺服电机的功率是很不划算的,可以在 适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外,伺服电 机在低频运转下容易发热和出现低频振动,对于长 时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其*、可靠地运行。

    精密减 速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转,并*地将转 速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机 械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比,机器人 关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻 和易于控制等特点。

    大量应 用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器,RV减速器 具有更高的刚度和回转精度。因此在 关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐 波减速器放置在小臂、腕部或手部;一般用 在直角坐标机器人上。

    同时,RV减速机 较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐 波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界 上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,该种RV减速器 在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

 

 

 
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